Die ersten Burgherren waren die Edlen von Küssnacht. Ritter Eppo verlangte unnachsichtlich Steuern, Abgaben und Frondienste, so dass ihn 1302 die Dorfgenossen von Küssnacht, Immensee und Haltikon überfielen und ihm beinahe das Leben geraubt hätten. Ritter Hartmann, der Schwiegersohn des Zürcher Bürgermeisters Rudolf Brun, wurde 1336 in die zürcherische Zunftrevolution verwickelt und fand Rückhalt im Bündnis der Städte Luzern und Zürich mit den Urkantonen. Mit ihm starb das Geschlecht im Mannesstamme aus. An ihn erinnert der Topfhelm und der Spangenharnisch in der Waffenhalle des Landesmuseums in Zürich. Sein Wappen, das weisse Kissen im roten Feld, ist zum Wappen des Bezirks Küssnacht geworden.
Eine zweite Glanzzeit erlebte die Burg unter den Edlen von Silenen aus Uri. Berühmte Sprosse der Familie erinnern daran, sie seien auf der Burg zu Küssnacht geboren und in der Pfarrkirche getauft worden, so Jost von Silenen, Propst in Beromünster, Bischof von Grenoble und Sitten, weltlicher Herrscher über das Wallis und Diplomat im Dienste französischer Könige. Die letzten der von Silenen weilten in Rom und liessen ihre Burg in der Heimat verfallen.
Nach dem ältesten Urner Tellenspiel und der Überzeugung des Geschichtsschreibers Ägidius Tschudi, hatte der Vogt Gessler seinen Sitz auf der Burg zu Küssnacht gehabt. Seither sagt man nicht mehr die Burg Küssnacht, sondern die Gesslerburg. Sie diente beim Bau der Pfarrkirche als Steinbruch. Den Bedarf an Steinen deckte mancher auf der Ruine, die in ihrem eigenen Schutt ertrank, bis 1908 die Eidgenossenschaft den Burghügel ankaufte und ausgraben liess.